Menší ves (tzv. Dolní Petrovice), vzniklá v 16. století kolem vrchnostenského sídla, a mladší osídlení (tzv. Horní Petrovice), rozvíjející se na počátku 18. století kolem nového kostela a k tomu zástavba u ovčína, byly postupně spojeny do dnešní takřka souvislé zástavby. Obec byla centrem nevelkého panství a soustřeďovala se na zemědělskou výrobu, svého času se na jejím katastru těžilo i uhlí. Z původně převládající dřevěné zástavby se dodnes dochovalo jen jediné stavení.